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flowchart TB
    subgraph APP["用户应用进程"]
        direction LR
        A["① 初始化连接<br/>Connect / WaitForHandshake<br/>GetCapabilities"]
        B["② 意图输入<br/>Set*Target / SetEngage<br/>StartCommandLoop"]
        C["③ 下发与执行<br/>命令循环 / FSM 准入<br/>GetLastReject"]
        D["④ 数据输出<br/>GetStateSnapshot / Get*State<br/>on_composite_video"]
        A --> B --> C --> D
    end

    subgraph ROBOT["机器人本体"]
        E["控制执行<br/>逆解 / 碰撞检测 / 电机驱动"]
        F["状态与视频反馈"]
        E --> F
    end

    C -->|控制意图| E
    F -->|状态 / 视频| D

    subgraph OBS["⑤ 可观测指标"]
        O["RttUs / 帧统计 / VideoStats<br/>on_error / on_event"]
    end

    A -.->|连接状态| O
    B -.->|意图回显| O
    C -.->|拒绝原因| O
    D -.->|链路统计| O